hay diferentes formas de hacer llamadas ajax con jquery lo primero que tiene que hacer siempre es importar la libreria jquery antes del head de la siguiente forma:
luego antes del head o en el mismo body dentro de las etiquetas script:
$("#contenido").load("mipagina.php");
Teniendo en cuenta que #contenido hace referencia a un id de alguna etiqueta id="contenido", tambien puede ser un class="contenido" pero en este caso en lugar de # va un . ejemplo, ".contenido".
Tambien si quieres puedes acceder a un lugar especifico de la pagina a la cual se hace referencia.
$("#contenido").load("mipagina.php#menu");
Aunque esta es mi forma favorita de ajax en jquery hay otros que hacen cosas especificas incluso detectar errores en la peticion:
toda esta informacion la pueden encontrar en:
http://api.jquery.com/category/ajax/
